Nada sabemos sobre los orígenes de Anchuela del Campo, pero parece ser, que al igual que muchos de los pueblos del Señorío molinés, surgiría como consecuencia de la repoblación del territorio que se produce en el siglo XII tras la reconquista de la zona y la posterior entrega de la misma a Don Manrique de Lara, quien la dota de Fuero, y a cuyo llamamiento repoblador acuden gentes de todos los reinos cristianos de la Península.

Toribio Minguella en su “Historia de la Diócesis de Sigüenza y sus Obispos”, recoge el censo que de las parroquias de la diócesis se realiza en 1353, y según el cual Anchuela formaba una sola feligresía con Tordelpalo, Chera y Tiestos, con tres beneficiados que sumaban un total de 360 maravedís de rentas: "en las eglesias de anchuela e de tordel palo e de chera e tiestos ay un clerigo curado e vale el beneficio conla cura 200 mrs item enlas eglesias de ancuela e de tordel palo ha un beneficio el absente que vale de renta cient mrs. item enlas eglesias de chera e tiestos ha un beneficio el absente que vale de renta 60 mrs. son de todos ccclx mrs."

En su término existía una torre cuya tenencia o alcaldía, según las noticias documentales que poseemos, estuvo en poder de los regidores de Molina, ya que en 1.469 era su señor don Diego Campillo, y en 1.650 don Juan Ruiz Malo, ambos regidores molineses.

Durante los siglos XVI y XVII se denominó al lugar “Anchuela de En Somo la Villa” o “de Sobre la Villa”, por estar situado a una mayor altura que Molina.

Gregorio Lóez de la Torre y Malo en su "Chorografica descripcion del muy noble, leal, fidelissimo y valerosissimo Señorio de Molina" escrita a finales del siglo XVIII dice que "la Torre de Anchuela era el año de 1469 de Diego Campillos, Regidor de Molina. En fu termino efta el celebre Santuario de nueftra Señora del Gavilán, de mucha devocion, y muy milagrofa. De efte lugar es el Padre Juan San, Lector de Theologia en Cuenca, del Orden de San Francifco, infigne en ciencia y virtud".

Francisco Núñez también cita en su obra “Archivo de las cosas notables de esta leal villa de Molina” escrita en el siglo XVI, la ermita del Gavilán, aunque la sitúa en el término municipal de Tordelpalo: "Ay otra hermita que llaman nra Señora del Gabilan en el termino de Tordelpalo. Fue fundada poco mas puede auer de 100 años y su fundador Garzi Gallego que llamaron el Galan el qual la adorno de lo nezesario y hizo casa para el Santero que en ella siempre ay y tambien Casa de Hospederia para los deutos que le ban a visitar. Poco después de su fundazion suzedio en Molina una pestilenzia y se hizo voto general de ir en prozesion a esta Sancta Casa un dia después de Pasqua de Espiritu Sancto como siempre se ussa. es esta hermita de mucha deuozion y de las frequentadas de tierra de Molina aunque no he oydo dezir de sus milagros".

Independientemente de lo anterior, siempre fue lugar de realengo y como tal perteneciente al Señorío de Molina e incluido en su Común de Tierra, en cuyas Juntas Generales participada, ocupando sus representantes el decimosexto asiento de los correspondientes a la Sexma del Pedregal.

En el siglo XIX se constituyó en municipio con Ayuntamiento propio, permaneciendo en esta situación hasta 1.970 en que se agregó a Molina de Aragón, de donde figura en la actualidad como pedanía