Al igual que con la mayoría de pueblos del Señorío molinés, tampoco de Campillo tenemos noticias documentales referentes a su fundación.

Es de suponer que, también como la mayorías, sea producto de la época de la repoblación de la zona que se lleva a cabo en el siglo XII, tras su reconquista por el rey aragonés Alfonso I y posterior entrega al Conde Don Manrique de Lara, quien lo dota de Fuero propio, circunstancia que propicia la llegada de nuevos habitantes.

Según una tradición oral que Julián Herranz Malo recoge en su obra “Campillo de Dueñas, pueblo del Señorío de Molina” escrita a principios del siglo XX, Campillo ya existiría como pueblo en 1213 puesto que: “en una reforma llevada a cabo en la ermita de Ntras. Sra de la Antigua en 1812, al levantar unas gradas del altar viejo, descubriose una inscripción en la que se expresaba que la mencionada ermita había sido edificada en el año 1213; y la dicha ermita había servido de parroquia para los lugares de Villares de Torre la Grulla, Villarejo, Campillo y sitio o poblado de la emrita. Según este testimonio Campillo era ya pueblo en 1213”

La primera reseña documental sobre el lugar la encontramos en el censo que, en el año 1353, se realiza de todas las parroquias dependientes de la Diócesis seguntina, y que Toribio Minguella recoge en su “Historia de la Diócesis de Sigüenza y sus Obispos”. Campillo aparece como feligresía única con dos beneficios que rentan anualmente la cantidad de 130 maravedís: “enla eglesia de campiello ay dos beneficios vale el uno con la cura 70 mrs e el otro beneficio del absente vale derenta lx su. CXXX mrs”.

Durante la segunda mitad del siglo XIV o principios del XV se produce la despoblación de Campillo, tal vez debido a las continuas contiendas entre aragoneses y castellanos que le afectaban particularmente al ser territorio fronterizo, tal vez a causa de las crisis demográficas o al movimiento de la población que durante esta época son tan habituales.

A finales del siglo XV se abre un importante conflicto que enfrenta a la nobleza de Molina, que había decantado su actividad hacia la actividad ganadera, con la Comunidad de Tierra a causa de la tenencia y disfrute de los pastos existentes en los términos municipales despoblados, entre ellos Campillo.

En 1478 el Consejo Real de Castilla acuerda adjudicar a la Comunidad de Tierra de Molina los términos despoblados de El Pedregal, Bétera, Mortos, Ribera, Torrecilla la Rubia, Chilluentes, Palmáces, Monchel, Galdones, Villaibáñez y Campillo.

En 1486, vuelve a dictarse nueva sentencia ratificando las adjudicaciones anteriores.

A principios del siglo XVI Campillo comienza a repoblarse con vecinos de un lugar cercano que bien podrían ser La Yunta o El Pobo, s.egún aventura Diego Sánchez Portocarrero.

En 1517 Campillo dispone ya de diez vecinos de asiento, número mínimo exigible para considerar un lugar antiguamente despoblado como poblado.

Este hecho suscita que se inicie un pleito entre la  Común y los nuevos vecinos del lugar.

El 16 de marzo de 1526 se dictó sentencia favorable a los nuevos habitantes, que fue ratificada por la Real Chancillería de Valladolid.

No obstante, la Comunidad molinesas siguió exigiéndoles los pagos por “pechos y derechos”, por lo que nuevamente se lleva el caso hasta la Chancillería de Valladolid. El 6 de noviembre de 1551 vuelve a dictarse sentencia favorable a los vecinos, en el sentido de que no están obligados a efectuar estos pagos a favor de la Común.

El 18 de abril de 1581 se vuelve a dictar nueva sentencia por la Real Chancillería ante la insistencia de la Comunidad de querer cobrar los derechos antes citados. Esta sentencia reitera las anteriores, eximiendo a los de Campillo de estos pagos, determinando que pueden disfrutar libremente de todos los bienes y parajes pertenecientes al lugar.

Según Claro Abánades en su obra “Tierra Molinesa”: “El Licenciado Cabrero, hizo en 1561, una concordia en la que se logró llegar al señalamiento de territorios entre Campillo y la Casa Comunidad del Señorío”.

Los litigios ente el Concejo de Campillo y la Comunidad de Tierra molinesas por la posesión y disfrute de los terrenos del término, dehesa y tierras de cultivo se prolongarán hasta bien entrado el siglo XVIII (1779).

Durante el siglo XVI Campillo fue lugar anejo de la villa de Tortuera, aunque parece ser que solamente en lo relativo a la jurisdicción eclesiástica.

Esta noticia la recoge, junto al pleito que devolvió a Campillo la condición de lugar poblado, Francisco Núñez en su obra “Archivo de las cosas notables de esta leal villa de Molina” escrita en 1595: “Otro anexo de Tortuera es Campillo que llaman de las Dueñas, nombre porque antes no era pueblo sino un campo o dehesa y de 100 años a esta parte se han ido edificando por lo qual el Común de Tierra de Molina pretendió todo el termino por yermo y tratándose pleyto sobre esto entre los vecinos de Campillo y el Común, vinieron a conzierto que partirían las tierras y las dehesas; de pocos años a esta parte tornaron los de Campillo a pleytar y sacaron libre la dehesa por executoria dada en la Chancillería de Valladolid y sólo quedaron al Común las tierras que allí posehía y al presente las posehe”.

Tradicionalmente se viene atribuyendo el cognomen “de Dueñas” a que, cuando se produjo la despoblación del lugar en el siglo XIV o inicios del XV, quedaron en Campillo dos mujeres, doña Inés y doña Beatriz de la Cueva, como únicas habitantes. Hay quien añade, que estas damas, no eran tales, sino un híbrido ente hombre y mula.

Claro Abánades en  la obra citada dice que “Según los cronistas, los sepulcros de estas damas se conservaron en Molina mientras se conservó la parroquia de San Juan de la Plaza”.

Diego Sánchez Portocarrero en su “Historia del noble y muy leal Señorío de Molina”, escrita en el siglo XVII dice sobre este tema: “se llama de las Dueñas por auer sido de vnas señoras que viuieron antes de la segunda repoblación. Patraña es del vulgo que estas dueñas eran hijas auidas en bestial consorcio de hombre y yegua y que tenían señas dello, tales cosas suelen introducir la creencia del vulgo, lo más cierto es que fueron señoras principales de linaje y apellido de la Cueva antiguo y noble en el Señorío y que su sepulcro con tumba basta de piedra se ve oy leuantado a lo antiguo en el cementerio o Campo que está delante de la iglesia que en Molina se llama San Juan de Acre, encomienda de su Orden, donde el cabildo eclesiástico de Molina celebra por ellas un aniversario dotado”.

También Núñez en la obra citada habla del tema: " llamase este Campillo de las Dueñas a diferenzia de otro Campillo que esta alli zerca en el Reyno de Aragon y porauer auido alli en sus prinzipios dos mugeres prinzipales llamadas Ines y Beatriz de la Cueba por ser de los Cuebas y ricas que por esto eran nombradas y tambien porque según algunos antiguos eran monstruos hijas de hombre y de yegua aunque de buenos entendimientos como queda dicho axi tratando de la hermita de San Juan de Molina donde se enterraron ".

Finalmente, Gregorio López de la Torre Malo en su "Chorográfica descripción del muy noble, leal, fidelíssimo y valerosíssimo Señorío de Molina", escrito en el siglo XVIII, dice de Campillo que "fe repoblo en 1490 aunque cofta que el año de 1426 todavia era lugar en cuyo tiempo lo foftenian dos Dueñas del Apellido de Cueva, cuyos Sepulcros fe regriftan en San Juan de Molina, dicho de acre. De efte lugar era el Padre Malo, jefuita infigne y reftor de la Cafa Profeffa de Madrid, y quien por fu virtud y literatura configuio hacer aquella Cafa quafi de planta".

Campillo siempre tuvo la consideración de lugar de realengo, y como tal perteneció desde sus inicios a la Comunidad de Tierra de Molina, en cuyas Juntas Generales participaban sus representantes, ocupando el noveno asiento de los correspondientes a la Sexma del Campo, dentro de la que ésta incluido.

En su término se encuentran dos despoblados medievales:  “Zafra” a 5100 metros al Sur/Suroeste del pueblo, en la sierra de Calderereos, situado en lo alto de la vaguada existente entre los vértices Lituero y Piedra Blanca. Se conserva el castillo que era el epicentro del poblado. Un segundo despoblado llamado “Villarejo” se sitúa 2600 metros al Sureste del casco urbano.