Sobre la etimología del nombre de Establés, existe la teoría que lo hace derivar de la firmeza y solidez de su castillo: “estable-és”.

Sus orígenes pueden situarse en los primeros momentos de la época de la repoblación, en el siglo XII, cuando debido a su situación como lugar fronterizo entre el naciente Señorío Molinés y el alfoz de Medinaceli, se edificaría en el lugar una primera torre vigía para la defensa de la zona, y a cuyos pies se constituiría el núcleo del caserío.

Toribio Minguella en su “Historia de la Diócesis de Sigüenza y sus Obispos” recoge el censo que, de todas las parroquias de la Diócesis, se realiza en el año 1353, y en el que figura Establés como feligresía única, con un beneficio que renta anualmente la cantidad de 100 maravedís: “enla eglesia de Estables ay un beneficio curado e vale de renta cada año cient mrs.”

Es en el siglo XV cuando realmente se producen los hechos más relevantes en Establés, relacionados casi exclusivamente con su castillo y su reconstrucción.

En la primera mitad de siglo, durante el reina do de Enrique IV, los Duques de Medinaceli se apoderan de forma ilícita de los lugares de Anchuela del Campo y de Establés.

Es entonces cuando encargan la reconstrucción del castillo a Gabriel de Ureña. Este utilizó toda clase de tropelías con los habitantes de Establés y de los alrededores para llevar a cabo la obra.

Francisco Núñez en “Archivo de las cosas notables de esta leal villa de Molina” escrito en el siglo XV, dice de Gabriel de Ureña: “lo que sabemos por instrumento del Archiuo del Común de los Lugares del Señorío es que éste fue alcayde deste castillo poco antes del tiempo de los Señores Reyes Católicos por el Conde de Medinaceli que tenía a su mano este pueblo y otros del Señorío en aquella reuolución de tiempos [de Enrique IV].”

Diego Sánchez Portocarreño en su “Historia del Noble y muy Leal Señorío de Molina”, escrita en el siglo XVII, también nos habla del de Ureña: “Según tradición de muchos antiguos este castillo edificó de su primer fundamento un caballero llamado D. Gabriel de Ureña y no me han sauido decir en que tiempol, sino que queda fama de las muchas tiranías que usaua para edificarlo porque las piedras y vigas que le parezían buenas para su castillo las tomaba de las casas de los labradores y, siendo necesario para esto, les derribaba las casas y salía a los caminos y a los pasajeros les quitaba las vestias para llebar materiales a su castillo, hasta los bueyes de arada les tomaba por fuerza para esto y muchos les mataba y aforraba las puertas del castillo con los cueros. El maestro del edificio del castillo era tuerto y nunca vssó de regla ni compas y bien se le aprecia en la obra.”

La relación de Elgueta, antiguo cronista molinés dice de este individuo, seguramente basándose en el relato anterior de Portocarreño: “Quedó fama de las muchas tiranías que usaba para edificarlo, porque las piedras y vigas que le parecían buenas para su castillo las tomaba de las casas de los labradores y siendo necesario para esto las derribaba las casas y salía a los caminos, y a los pasajeros les quitaba las bestias para llevar los materiales a su castillo y les tomaba los bueyes de labor por fuerza para esto y a muchos los mataba y aforraba las puertas con los cueros.”

En la segunda mitad de siglo, los Duques de Medinaceli, encargan la alcaldía del castillo de Establés a Pedro de Zurita.

Los representantes del Común molinés solicitaron repetidas veces a los Reyes Católicos su intervención para que les fueran devueltos los lugares arrebatados por los de Medinaceli, entre ellos el castillo de Establés.

Los monarcas enviaron como alcalde ejecutivo a Don Diego de Pano para restituir el castillo a la jurisdicción real. Personado en el lugar junto con Juan Malo, Procurador General del Común molinés, el alcaide de la fortaleza Sancho Díaz de Zurita, hijo de Pedro Zurita, se negó en principio a entregarla alegando que la tenía en nombre de los Duques de Medinaceli. Se produjeron algunos enfrentamientos armados entre las gentes del Común de Molina, capitaneadas por su regidor Luís Fernández de Alcocer, y Díaz de Zurita, este entregó la fortaleza que pasó a la jurisdicción del Común de Tierra de Molina, que la ejercía en nombre de los monarcas castellanos.

Núñez, en la obra citada anteriormente dice del castillo que “Restituido al Señorío tuvo este castillo alcaides por los señores reyes, anejándose a la alcaidía de Zafra, que poseyó la familia de Malo de Hombrados por merced de los reyes, después la de Medrano, en Soria, y en nuestro tiempo la tiene por merced del rey nuestro señor, Francisco del Castillo de Terraza Salcedo.”

Sánchez Portocarreño, comenta en su obra ya citada que: “El castillo de Establés ha sido también siempre de mucha estima y antiguo y tenido también su alcayde dado por merced real como al presente lo es el mesmo D. Diego López Medrano, y goza por razón de esta alcaidía 80 fanegas de trigo que dan de renta una heredad que tiene este castillo para su reparo. Ha pocos años [1537] que estaba bien reparado y con buenos aposentos de habitación, y una hija del alcaide Martín Gómez Sarmiento que lo tenía por el alcayde sobre dicho, a caso le pegó fuego y se abrasó todo, que solo quedaron las paredes y así ahora está mal reparado.”

Efectivamente, parece ser que el abandono del castillo se produjo por un incendio provocado en el siglo XVI y que, perdida su razón de ser como fortaleza defensiva, no se volvió a reconstruir.

Por las tropelías y desmanes que Gabriel de Ureña cometió durante su reforma ha pasado a ser conocido vulgarmente entre los habitantes del lugar y alrededores como “El Castillo de la Malasombra”.

Francisco Núñez resume esta historia del castillo en el capítulo 41 de su obra, dedicado a los castillos del Señorío: "El castillo de Estables ha sido tambien siempre de mucha estima y antiguo y tenido tambien su Alcayde deado por merzed Real como al presente lo es el mesmo Dn Diego Lopez Medrano y goza por razon de esta Alcaydia 80 fanegas de trigo que dan de renta de una heredad que tiene este Castillo para su reparo. Ha pocos años que estaba bien reparado y con buenos aposentos de abitazion y una hija del Alcayde Martín Gomez Sarmiento que lo tenia por el Alcayde sobredito acaso le pego fuego y se abraso todo que solo quedaron las paredes y asi aora esta mal reparado (Según tradición de muchos antiguos este Castillo edifico de su primer fundamento un cauallero llamado Dn Gabriel de Ureña, y no me han sauido dezir en que tiempo sino que quedo fama de las muchas tiranias que ussaba para edificarlo porque las piedras e vigas que le parezian buenas para su castillo las tomaba de las casas de los labradores y siendo nezesario para esto les derribaba las casas y salia a los caminos y a los pasajeros les quitaba las vestias para llebar materiales a su castillo hasta los bueyes de arada les tomaba por fuerza para esto y muchos les mataba y aforraba las puertas del castillo con los cueros. El maestro del edifizio del castillo era tuerto y nunca usso de regla ni compas y bien se le parezia en la obra. Este castillo fue quemado año de 1537 por la razon que queda dicha en el texto.) "

Gregorio López de la Torre Malo escribe en el siglo XVIII de Establés en su "Chorográfica descripción del muy noble, leal, fidelíssimo y valerosíssimo Señorío de Molina": "Eftables es moderno, pues el caftillo de quien fe derivó el nombre diciendo: "Eftable es". Fue fundado de orden del Conde de Medina-Caeli y por efto fe ven fus armas las Flores de Lis por Don Gabriel Urueña año de 1430 obligando a los vecinos y comarcanos a la edificación de él, y fe apoderó de Anchuela hafta el año de 1481 en el que fue defpojado, y caftillo y alcaldía fe entregó al Rey Cathólico, haviendo venido el Licenciado Diego del Pano, Alcalde de Corte a la reftitución de él y fe agregó a Zafra y Peña-Alcazar en tierra de Soria. En fu término efta la Hoya del Cid, y la Ermita de San Juan de la Sierra en donde hay indicios de haver havido lugar y alli cerca los Caftillejos y Caftil-Blanco y la Torrecilla, un lugar defpoblado".

Aunque Establés siempre perteneció al Señorío molinés, en el siglo XVI  su parroquia aparece desvinculada de Molina y de su Arciprestazgo ya que, junto con el despoblado de Palmases, figura como aneja de la parroquia de Turmiel, lugar perteneciente al Ducado de Medinaceli y al Arciprestazgo del mismo nombre.

Durante la Guerra de la Independencia el cura párroco de Establés, Don Pedro Pelegrín, con los habitantes del lugar penetraron en Torremocha del Pinar, acudiendo posteriormente a combatir a los franceses en la batalla de la Saetera, donde estos últimos fueron derrotados.

A pesar de todos los avatares por los que Establés ha pasado en su historia, siempre fue lugar de realengo, y  como tal integrante del Común de Tierra de Molina, en cuyas Juntas Generales participaban sus representantes, ocupando el decimocuarto asiento de los correspondientes a la Sexma del Campo, a la cual pertenece.

Dentro de su término se encuentra ubicado el despoblado de “Los Castillejos”, a 6.000 al Suroeste del pueblo, y a 300 metros del mojón que sirve de divisoria a los términos de Establés, Aragoncillo y Selas.