Existe una teoría, según la cual el poblamiento del lugar se remontaría a la época de los celtíberos, recibiendo el nombre de “Taravela”, del que derivaría el actual de Taravilla.  El lugar seguiría los avatares de la historia y lo volvemos a encontrar con el mismo nombre situado en los límites de los obispados visigodos de Segóbriga y Valeria. Madoz dice en su “Diccionario Geográfico-Estadístico-Histórico” de 1848 que “Mencionáse esta pobl. (Tarabellam) en el mojonamiento de obispados atribuido á Wamba, entre los términos de Valeriense”.

Independientemente de lo expuesto anteriormente, se da como cierto que la fundación del pueblo se produce en el siglo XII, durante la época de la repoblación del territorio posterior a su reconquista por el rey aragonés Alfonso I el Batallador, y entrega como Señorío independiente al conde D. Manrique de Lara, quien lo dota de Fuero propio a fin de favorecer, entre otras cuestiones, la llegada de nuevos habitantes.

Existe una curiosa leyenda referida a los inicios de la invasión musulmana del territorio español según la cual, el Conde Don Julián, último caudillo visigodo que había traicionado a los suyos y que ahora era perseguido por los invasores, se refugió en estos parajes de Taravilla, concretamente en el lugar conocido como “Castillo de don Julián” o “Muela del Conde”, situado en la confluencia del río Cabrillas con el Tajo.

Se cuenta que allí estuvo el Conde junto con su mujer, Doña Frandida o Farandina, y que una hija de ambos, llamada Florinda, para evitar que sus joyas y otros tesoros cayeran en manos de los invasores musulmanes, los arrojó a la laguna de Taravilla.

Si que está constatada la existencia de ruinas en lo alto de “La Muela del Conde”, pero éstas se corresponderían con un primitivo poblamiento celtibérico y tal vez de una posterior torre-vigía puesta allí en la época de la repoblación para vigilancia del territorio.

Doña Blanca de Molina tenía en su término, a las orillas del río Cabrillas, un bosque dedicado a la caza, y al parecer en él se construyó una casa-palacio, donde residía durante cortas temporadas.

A su muerte dejó prácticamente todo el término de Taravilla como dehesa comunal para el Concejo.

En las orillas del Cabrillas se ha querido situar la residencia de doña Blanca, en un lugar conocido como la “Torre de Doña Blanca”. En un mapa publicado en la segunda mitad del siglo XIX, (1869),  todavía viene señalizada la situación de esta Torre así como la del Castillo del Conde Don Julián.

Toribio Minguella en su “Historia de la Diócesis de Sigüenza y sus Obispos” recoge el censo de todas las parroquias de la diócesis que se realiza en 1353, y según el cual la parroquia de Taravilla tenía dos beneficios con una renta anual de 350 maravedís: "enla eglesia de Taravilla ay dos beneficios lieva el cura la tercera parte conla cura vale cada año 150 mrs. Et el absente lieva las dos partes vale de renta 200 mrs. son cccl mrs. e tercia."

Francisco Núñez dice de Taravilla en su “Archivo de las cosas notables de esta leal villa de Molina”, publicada en 1595: “zerca de Tarabilla y zerca del rio Cabrilla eran antiguamente los vosques de grandes frescuras y arboledas y llenos de todos géneros de cazas mayores y menores, a donde los señores antiguos de Molina acostumbraban a ir en ciertos tiempos del año a tener sus entretenimientos y recreaciones, pero ahora sólo ha quedado en los viejos esta memoria, pero atinar donde señaladamente eran es cosa escusada, aunque junto a los molinos de Taravilla de este río Cabrilla se parezen aun en partes unos pedazos que dizen eran de zerca de estos vosques que oy día los llaman de D.ª Blanca, que fue la última señora de Molina”

Diego Sánchez Portocarrero en su “Historia del noble y muy leal Señorío de Molina” escrito también en el siglo XVI cita la siguiente reseña: “lo que sabemos por instrumento es que este pueblo fue muy fauorecido desta señora y de don Alonso el Niño, su marido, pues le dieron por dehesa propia la mayor parte de su término, beneficio que la tradición de sus vezinos atribuye a la gracia que alcanzó en el palacio destos vn Mingo Sabido, natural deste lugar, de quien con sinceridad cuentan muchas cosas graciosas que merezen más risas que crédito”. Sobre la Muela del Conde, dice: “que es un zerro altíssimo e inaccesible de peñascos y asperezas por cuyo pie pasa el Tajo y el río Cabrilla, es inexpugnable montaña, tiene sola una difícil entrada y dentro un pozo de agua y grandes ruinas de antiquíssimos edificios en su plano, donde cada día se descubren muchas armas”

Una tercera descripción nos la da en el siglo XVIII Gregorio López la Torre Malo en su "Chorográfica descripción del muy noble, leal, fidelíssimo y valerosíssimo Señorío de Molina: " Taravilla es pueblo antiquifsimo, pues en nombrado Tarabela como límite del Obispado de Segobriga y Valeria en los Concilios de Efpaña. En fu término eftá la Muela del Cuende, un altifsimo e inexpugnable cerro con ruinas de murallas y caftillos y un pozo de agua viva; es el fitio en donde fe retiró huyendo de los moros el Conde Don Julián, el que vendió a Efpaña a los moros. El sepulcro de efte malvado Conde dicen fe hallo en Loarre, en los Pirineos, fegun refiere Fray Pablo de San Nicolás, Siglos Geronimianos, tom. 9 cap. 51. Otra fortaleza hay alli cerca, llamada la Frandina o Farandina, nombre de la muger del dicho Conde. También hay otro cerro muy alto llamado la Muela de Utiel. En fu término eftaba el bofque deliciofo para cazas mayores de la Infanta Doña Blanca ".

Taravilla siempre tuvo la consideración de lugar de realengo, perteneciendo como tal desde sus orígenes a la Comunidad de Tierra de Molina, en cuyas Juntas Generales participaban sus representantes ocupando el decimotercer asiento de los correspondientes a la Sexma del Sabinar, a la cual pertenece.