Nada sabemos sobre los orígenes fundacionales de Tierzo y las noticias documentales que se poseen sobre su historia son muy escasas, a pesar de que como cita Diego Sánchez Portocarrero en su “Historia del noble y muy leal Señorío de Molina” este era “uno de los mejores lugares desta sexma, aunque no más mencionado en la antigüedad”.

Es casi seguro que sus orígenes se sitúen en el siglo XII, durante la época de la repoblación, al igual que la mayoría de localidades del Señorío molinés, al pasar el territorio a poder del Conde Don Manrique de Lara, tras su reconquista por el rey aragonés Alfonso I el Batallador, quien lo dotó de Fuero propio, que favoreció la llegada de nuevos habitantes.

En sus inmediaciones se sitúan las mínimas ruinas de dos fortificaciones, el llamado castillo “del moro” y “Torrecilla la Rubia”, ambas seguramente puestas allí como puntos de vigilancia y defensa en los primeros tiempos de existencia del Señorío.

La primera noticia que sobre el lugar aparece es la referencia que a Tierzo se hace en el censo de las aldeas adscritas a la Diócesis seguntina en el año 1353, y que Toribio Minguella recoge en su “Historia de la Diócesis de Sigüenza y sus Obispos”. En la misma figura formando una feligresía única junto con Arias (Ayrias) con dos beneficios que rentan anualmente la cantidad de 411 maravedís: “enlas eglesias de tierzo e ayrias ay dos beneficios e lieva el beneficio conla cura la tercera parte vale de renta cada año 220 mrs e el otro beneficio del absente leva las dos partes vale de renta cada año 270 mrs son CCCCXL mrs”.

Según Claro Abánades en “Tierra Molinesa”, el 8 de agosto de 1547 Isabel Martínez tomó, por escritura, a censo perpetuo de Jaime Malo “todas las casas, casares, eras, pajares, tierras labradas y por labrar, y la Dehesilla de Torrecilla la Rubia”.

Dentro de su término se encuentra el despoblado convertido en dehesa de Torrecilla la Rubia que perteneció a Jaime Malo y posteriormente a un vecino de Molina llamado Pablo de la Muela.

Arias es un antiguo despoblado situado 1.500 metros al Oeste del pueblo, 200 metros a la derecha de la carretera que de Molina de Aragón se dirige a tierras a Peralejos de las Truchas y Cuenca, y a la izquierda del desvío hacia Fuembellida. Actualmente es finca de propiedad particular, con un complejo residencial construido en torno a la ermita, que bien pudiera haber sido la parroquial del caserío allí existente en la Edad Media, ya que como núcleo habitado figura en la relación de 1353 anteriormente citada.

También en 1449 figura como diputado por la Sexma del Sabinar un vecino de Arias, Pero García Malo.

En el siglo XVI el lugar ya había desaparecido puesto que Francisco Núñez en su “Archivo de las cosas notables de esta leal villa de Molina” dice sobre el lugar: “Zerca de aqui [Tierzo] en lo antiguo en un Valle de grandes prados y muy hermosos zercados de grandes montes y con lindas aguas auia un Pueblo llamado Arias aora quedo todo esto echo una grande y hermosa dehessa y de edifizios solo quedo una casa fuerte con su hermita lo qual todo posehen los Mayorazgos de la Casa de Andrade y de esta Casa o Castillo sabemos por cosa zierta que zerca de los años de 1466 habitandola un cauallero llamado Martín de Salinas quando los Caualleros de Dn Beltrán de la Cueba tenian la fortaleza de Molina y pretendian conquistar a Molina para su Señor el Duque de Alburquerque, este Señor de Arias haria lo posible en fauor de su tierra de Molina y asi vinieron una noche los de la fortaleza y le zercaron en su Casa de Arias y no podiendose defender se hubo de dar a prisión y fue llebado preso a la fortaleza de Molina por lo qual no se pudo allar en la Vatalla de Rueda ni salio de la prisión hasta auer ganado los de Molina el alcazar ”.

Efectivamente, además de la ermita citada anteriormente, a la derecha de la carretera que se dirige hacia Fuembellida se encuentra la casa fuerte de Arias como segundo testimonio de la existencia de poblamiento en el lugar.

El lugar perteneció fue propiedad de los Marqueses de Velamazán y Santa Coloma, y posteriormente de las familias de Martín Salinas y Pedro Garcés, siendo la familia Arauz de Robles quien construyó el residencia actual junto a la antigua ermita.

Así lo hace constar Gregorio López la Torre Malo en su "Chorográfica descripción del muy noble, leal, fidelíssimo y valerosíssimo Señorío de Molina": "Arias es una cafería del Marqués de Velamazán. El año de 1470 la poffeía Martín de Salinas y el año de 1500 Don Pedro Garcés por eftar cafado con Terefa Salinas".

Picaza es otro despoblado situado en el término de Tierzo, situado 4000 metros al Este/Sureste del pueblo, donde todavía se levanta un caserío y una casa fuerte de propiedad particular que conserva el mismo nombre.

De esta casa fuerte o castillo también habla Núñez en su obra: " Picaza solia en lo antiguo ser buena poblazion y tener su castillo que llamaban de este nombre. aora solo ha quedado el Castillo echo casa fuerte y una fresca y deleitosa Dehessa". En el capítulo dedicado a los castillos molineses dice de éste de Picaza: " El Castillo de Picaza era mas antiguo y en otros tiempos fuerte y estimado aora solo sirbe de una casa fuerte de Grangeria y no se que aya en el auido Alcayde, ni que tenga renta para sus reparos, si se haze menzion en escripturas que se contase antiguamente con los Castillos de Molina".

En 1582 las mestas que se celebraban en Torrejón de Traid se trasladaron a Picaza.

En el siglo XVII este lugar pertenecía a la Sexma de la Sierra, como lugar de señorío de los barones Garcés de Marcilla.

Tierzo siempre tuvo la condición de lugar de realengo, y como tal perteneció desde sus inicios a la Comunidad de Tierra de Molina, en cuyas Juntas Generales participaban sus representantes, ocupando el decimocuarto asiento de los correspondientes a la Sexma del Sabinar, a la cual pertenece.

En las primeras décadas del siglo XX se produjo en Tierzo un suceso que sirvió a Don Jacinto Benavente como argumento de su obra “La Malquerida”. Según cuentan en el pueblo, un hacendado del lugar, padrastro de una hermosa muchacha casada con un mozo llamado Francisco el Pañero, de acuerdo con ella pagó mil pesetas a tres forasteros para que matasen al marido de la chica, para poder casarse con ella, tal y como tenían ambos planeado. Los asesinos fueron unos esquiladores de caballerías que habían llegado hasta allí desde Cifuentes.  El cadáver fue encontrado dentro de una alcantarilla al lado de la carretera, cerca del pueblo, quedando desde entonces conocido el lugar como “la alcantarilla del Pañero”.  Los asesinos fueron detenidos en Molina, a donde habían huido para lavarse las manos en sus fuentes y así despistar a la justicia. La misma suerte corrieron la chica y el padrastro. También se dice que la muchacha dio a luz cuando se encontraba en la cárcel. Hasta hace pocos años aún se podía contemplar la casa donde vivió esta familia.