El nombre del pueblo deriva de “Valle hermoso”; en el siglo XIV se denominaba así: “Val Fermoso”, siendo su actual nombre fruto de la unión de ambas palabras.

Su origen se puede situar en la época posterior a la reconquista del territorio, durante la repoblación que se produce de todo el Señorío molinés en respuesta al llamamiento foral que realiza su primer señor, D. Manrique de Lara en el siglo XII.

Toribio Minguella en su obra “Historia de la Diócesis de Sigüenza y sus Obispos” recoge el censo que en 1353 se realiza de las parroquias de la diócesis, y en el que se recoge que Valhermoso (val fermoso) forma una feligresía única junto con Teroleja servida por dos beneficios con una renta anual de 450 maravedís: "enlas eglesias de torolejas e val fermoso ay tres beneficios e vale el beneficio conla cura 150 mrs. e los otros dos beneficios delos absentes vale cada uno 150 mrs."

Cuando el Señorío de Molina se entrega voluntariamente a la Corona de Aragón en 1.369, al preferir esta opción a aceptar como Señor a Beltrán du Guesclin, favorito de Enrique II, a quién éste había entregado el Señorío contraviniendo su fuero en cuanto a legitimidad sucesoria se refiere, Pedro IV de Aragón dona ese mismo año Valhermoso a su cortesano García de Vera junto con Checa, Castilnuevo y Teroleja. De esta donación disponemos de noticias documentales proporcionadas por Jerónimo Zurita en sus "Anales de Aragón" y de tres documentos reales firmados por el rey Pedro IV.

Zurita en el Capítulo 5 del X Libro de sus "Anales de Aragón" dice que: “Encargo el rey el castillo y fortalezas de aquella villa [Molina] a García de Vera –que era alcaide y alcalde de Molina cuando se entregó al rey- y hízole merced por juro de heredad de ciertos lugares que eran aldeas de aquella villa, que eran Castelnuevo, Checua, Tolorega y Valfermoso con la jurisdicción civil”.

El 2 de junio de 1369, nada más pasar el Señorío a poder del rey aragonés, está fechado un documento real en el que se recogen los capítulos presentandos por el entonces gobernador y alcaide de Molina, don García de Vera, al rey y en los que figura la solicitud de donación de Valhermoso entre otros lugares: “Otrossi que sea merced del dito senyor rey de nombrar las aldeas de Molina de las quales le faze gracia. A lo de las aldeas de las quales el dito senyor rey fase gracia al dito Garcia de Vera, responde el senyor rey que le plaze de fazer gracia e merced de Castillnuevo e de Chiecha e de Therolega e Vallformoso los quales haya por drecho de heredat con la jurisdiccion civil tan solament”.

El día 5 del mismo mes se expide un documento firmado por el rey Pedro IV el Ceremonioso en el que confirma la donación de Valhermoso, Castilnuevo, Checa y Teroleja a García de Vera: “Por buenos servicios que vos fiel nuestro Garcias de Vera, escudero, que tenedes por nos el castiello e las fortalezas de la villa de Molina, nos habedse fecho, de grado e de cierta sciencia por nos e los nuestros sucessores, por tenor d'esta present carta damos e atorgamos a vos e a los vuestro successores e a quin queredes por derecho de heredat perpetuelment las aldeas de la dicha villa de Molina que se siguen: es a saber, Castellnuevo e Chequa e Tholorega e Vallfermoso, las quales aldeas o lugares con hombres e mugeres, rentas, drechos, terminos e pertenencias d'aquellas e con la iurisdiccion civil, vos damos assi como millor se puede decir e entender a todo vuestro provecho e a buen e sano entendimiento a vender, dar, empenyar, retener e fer d'aquello todas vuestras voluntades. Mandantes con esta misma carta a todos e sengles hombres e mugeres de las dichas aldeas e cada una d'aquellas que d'aquí adelant vos hayan por senyor suyo e vos fagan jura e homenage e a vos e a los vuestros successores e a quin queredes, e no a nos ni a otri alguno responden de todas rendas, drechos e esdevenimientos e de la dicha jurisdiccion civil evde todas otras cosas que a nos como senyor de la dicha villa son o eran tenidos, exceptado la otra jurisdiccion que a nos retenemos”. En esta donación se hace especial incapie en el hecho de que la donación abarca únicamente a la jurisdicción civil, reservándose la penal el rey.

En 1373, concretamente el día 3 de agosto, encontramos otro documento real en el que el rey ordena al entonces gobernador de Molina Fernando López de Sese que se devuelvan a García de la Vera los diezmos correspondientes a los lugares de Valhermoso, Castilnuevo, Checa y Teroleja que había cobrado en nombre del rey su funcionario Jaime Mestre: “Al amado consellero nuestro Ferrant Lopez de Sesse cavallero, governador del contado e alcayde de las fortalezas de la villa nuestra de Molina, salut e dilección. En la humil supplicacion por part del amado alguatzir nuestro Garcia de Vera, cavallero, a nos reverentmient mostrada havemos visto contanecer que el fiel d'officio de scrivan de razión de casa nuestra, Jaime Mestre, coiedor de los drechos nuestros en los dichos contado e villa, contra el tenor de la donación por nos al dicho Garcia fecha de los lugares e Castiellnuevo, Checa, Thoraleja e Vallformoso en el termino de la villa sobredita situados, con jurisdiccion civil, drechos e rentas a nos en aquellos pertenecientes (....) ha havido e recebido diezmos de todos espleitos e fryutos que.l dito Garcia uvo en el anyo passado en las tierras e possessiones de los ditos lugares (....) e mandamos de cierta sciencia que los dichos diezmos por el dito Jayme Mestre contra el tenor de la dita concession tomados o la valor d'aquellos fagades luego restituir al dito Garcia, constreyendo el dito Jayme por imposiciones de penes a exacciones d'aquellas, si doncs alguna cosa en contraria d'esto no era opposado”.

Francisco Núñez cita en su obra "Archivo de las cosas notables de esta leal villa de Molina" el descubrimiento de un tesoro en Valhermoso a finales del siglo XVI: “El año 1598 en término de Balhermoso descubrieron en las aguas, en un varranco, ziertas piedras labradas las quales minaron ciertos labradores y hubo fama allaron en ellas algún tesoro, porque se vio después en el oyó que dejaron echo que en la mesma piedra [que] auía señal de una tenaja o caldera, y por esta sospecha estubo preso muchos días un vecino de aquel pueblo pero él lo supo bien negar y uno auiendo probanza fue dado por libre”.

Independientemente de su breve dependencia señorial durante el período durante el cual el Señorío estuvo en poder de la Corona de Aragón, Valhermoso fue siempre lugar de realengo y como tal integrante del Común de Tierra molinés, participando en sus Juntas Generales, donde ocupaba el asiento decimoquinto del banco correspondiente a la Sexma del Sabinar, a la cual pertenece